激光雷达数据 SLAM 化处理

激光雷达：LD19 型号；Python 版本：3.8.10；ROS2 版本：humble。

上一篇文章，已经实现了：雷达点云（LaserScan） → RViz 显示。

现在要实现：雷达 + 位姿 → SLAM → 地图（map）。

bash

雷达数据 (/scan)
   +
机器人位姿 (/tf, /odom)
   ↓
SLAM算法（slam_toolbox / cartographer）
   ↓
地图 (/map)
   ↓
RViz显示更清晰的构图

激光雷达数据 SLAM 化处理 ​