ROS2 生命周期

ROS 是一个机器人领域的元操作系统。也就是说，它并不是真正意义上的操作系统，其底层的任务调度、编译、设备驱动等还是由它的原生操作系统 Ubuntu Linux 来完成的。ROS2 在 ROS1 的基础上，对通信机制、调度机制、数据类型、安全性等方面进行了改进，使得 ROS2 在实时性、可扩展性、安全性等方面有了很大的提升。

ROS 的核心思想就是将机器人的软件功能做成一个个节点（Node），节点之间通过互相发送消息进行沟通。