Ubuntu 的文件结构及常用命令介绍

1、文件结构

Linux 对用户和权限分的很细。系统会有一个 root 用户，这个用户可以对系统进行任意的操作，但系统还会有一些其他的用户，一般 Ubuntu 在安装时会让你创建一个用户，这个用户就是你自己的用户。

Linux 系统中每个文件都有三组保护权限，依次为：

这三组权限每一组又含有以下三种读写控制，分别是读 (read)、写 (write) 和可执行 (execute)。

在 ROS 文件系统中，常常要对 .launch 文件或者 .py 文件进行权限的修改。

修改权限的方式有两种：

在普通用户下，需要对文件进行修改的时候，如果发现没有权限，那就需要用到 sudo 命令来暂时提高用户权限去执行指令。

sudo 命令：sudo 既为 Super user do 的意思，表示暂时切换到超级用户模式以超级用户权限执行命令。

为了频繁的执行某些只有超级用户才能执行的命令，不需要每次输入密码，可以使用以下命令。没有时间限制。

在普通文件目录中不需要太大的权限，比如在用户自己的文件下可以不需要 sudo 来提升权限执行指令，但如果在根目录下的文件进行操作，是需要权限的。

注意：

退出超级用户模式：Ctrl+d 或者输入 exit。

其他常用命令：

mkdir：新建文件夹
touch：新建文件
cd：change directory，改变目录。这里涉及到一个绝对路径与相对路径的问题，绝对路径是从根目录开始的，如 /home/wheeltec01，相对路径是相对于当前路径来说的。
- cd ..：返回上一层目录。不加路径参数时，默认切换到用户主目录。
roscd：在 ROS 文件系统中用于进入功能包所在的目录（在我们调试机器人的时候常用到）。
mv：移动/重命名文件。mv -r 移动文件夹。
cp：复制文件。cp -r 复制文件夹。
rm：删除文件。rm -r 删除文件夹。
pwd：显示当前目录所在的路径。
ip a：显示系统网卡的 IP 地址。
apt update：获取软件列表。
apt upgrade：升级软件。
apt install：安装软件包。
pip install：安装 Python 包。
apt install ./：安装当前目录下的软件包。
apt install -f：修复软件的依赖项。

由于刚装好 Ubuntu 系统时，Ubuntu 自带的软件源文件是国外的，在国内使用网络的时候网速会很慢，这个时候需要对系统中的软件源文件进行更改，改成国内的源。

步骤如下：